muster,
Такой вариант -
тыкЧто там...
1. Высота всего body документа - 100vh. Шапка и Подвал прижаты к верхней и нижней части экрана (это, чтобы при малом количестве контента футер не "болтался" в середине экрана)
2. Основное содержимое - блок, содержащий боковую панель и собственно контент - установлена высота height: calc(100vh - 102px);
Здесь 102 пикселя - суммарная высота шапки и подвала (посмотреть можно через инспектор элементов). Если высота шапки или подвала разная для разных страниц сайта (выводится разная информация и т.п.), самый простой вариант - использовать классы, которые ВП добавляет к тегу body. Типа, для архивных страниц это будет .archive aside {...}, для главной страницы - .main-page aside {...} и т.п.
3. Для сайдбара установлено overflow-y: scroll;
P.S. Рисовал на коленке... Поэтому никакой адаптивности...
Просмотр с кодом
тута